JetWave 故障码分级对照表
| 项 |
内容 |
| 版本 |
v1.0 |
| 日期 |
2026-06-01 |
| 依据 |
JetWave.xml、EscFaultMask / EcuFaultMask / BmsFaultMask、RC App HomeFragment + FullScreeTipHelper |
| 日志字段 |
轨迹 JSON trajectoryList[] 中的 escEventCode、ecuEventCode、bmsEventCode |
| 编码规则 |
esc_event = (running_error << 16) \| selfcheck_error（ESC）；ECU/BMS 为独立 uint32 掩码 |
1. 分级定义
| 级别 |
含义 |
App UI（FullScreeTipHelper） |
日志分析建议 |
| 提醒 |
状态提示、早期预警，通常可继续航行 |
backIdx=0 蓝色/提醒样式 |
计入 has_warning，不计 has_protocol_fault |
| 告警 |
限速/保护中，需用户注意 |
backIdx=1 黄色/警告样式 |
计入 has_warning；部分会话级需升级关注 |
| 故障 |
模块异常或保护触发，需停航/售后 |
backIdx=2 红色/故障样式 |
计入 has_protocol_fault |
匹配规则： (event_code & mask) == mask（与 TLA esc_faults.py 一致）。
待研发确认项（⚠️）： 协议截图「故障详情」序号与下列掩码不是简单 bit 对应；0x400000 在 motorstuck 分支可能为异常转速误映射，分级暂按 App/码表，语义标注 TBD。
2. ESC 电调（escEventCode）
| 级别 |
故障码 |
常量名 |
中文描述 |
App 提示摘要 |
板体失控相关 |
备注 |
| 提醒 |
0x00000020 |
ESC_FAULT_BUS_VOLTAGE_OV_UV |
母线电压过压或欠压 |
电调输入电压异常 |
— |
selfcheck 低位 |
| 提醒 |
0x00100000 |
ESC_FAULT_NO_LOAD |
没有负载 / 电机空转 |
电机空转 |
— |
|
| 告警 |
0x00020000 |
ESC_FAULT_STALL_PROTECTION |
电机堵转保护 |
电机堵转，请检查螺旋桨 |
是 |
running_error bit1；研发口径 P0 |
| 告警 |
0x00800000 |
ESC_FAULT_CURRENT_HIGH |
电调电流高（限速保护中） |
电调过流，限速保护中 |
— |
|
| 告警 |
0x01000000 |
ESC_FAULT_TEMPERATURE_HIGH |
电调温度高（限速保护中） |
电调温度高，限速保护中 |
— |
|
| 告警 |
0x02000000 |
ESC_FAULT_PROPELLER_OUT_OF_WATER |
螺旋桨离水空转保护 |
螺旋桨未入水的空转保护 |
— |
running_error bit9 |
| 告警 |
0x00400000 |
ESC_FAULT_OVERVOLTAGE_PROTECTION |
过压保护触发 ⚠️ |
仅埋点，无全屏弹窗 |
是 ⚠️ |
motorstuck 分支可能为异常转速误映射；建议展示名 ESC_EVENT_0x400000 |
| 故障 |
0x00010000 |
ESC_FAULT_OVERCURRENT_SHORT_CIRCUIT_PROTECTION |
过流/短路保护 |
电调过流异常 |
— |
协议候选 over_current |
| 故障 |
0x00040000 |
ESC_FAULT_OVERTEMPERATURE_PROTECTION |
过温保护 |
电调过温异常 |
— |
协议候选 over_temp |
| 故障 |
0x00000001 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_CURRENT_OUTPUT_1 |
电机线电流输出异常 1 |
电调模块故障，请联系售后 |
— |
selfcheck |
| 故障 |
0x00000002 |
ESC_FAULT_TOTAL_CURRENT_OUTPUT |
总电流输出异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000004 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_VOLTAGE |
电机线电压异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000008 |
ESC_FAULT_ELECTROLYTIC_CAP_NTC_OUTPUT |
电解电容 NTC 异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000010 |
ESC_FAULT_MOSFET_NTC_OUTPUT |
MOS 管 NTC 异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000040 |
ESC_FAULT_BUS_VOLTAGE_SAMPLING |
母线电压采样异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000080 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_LOOP_IMPEDANCE_SMALL |
电机线回路阻抗偏小 |
电调输入电压异常（文案） |
— |
|
| 故障 |
0x00000100 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_LOOP_IMPEDANCE_LARGE |
电机线回路阻抗偏大 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000200 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_VOLTAGE_DETECTION_1 |
电机线电压检测电路异常 1 |
电调模块故障 |
— |
|
| 故障 |
0x00000400 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_VOLTAGE_DETECTION_2 |
电机线电压检测电路异常 2 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00000800 |
ESC_FAULT_MOTOR_LINE_CURRENT_OUTPUT_2 |
电机线电流输出异常 2 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x00002000 |
ESC_FAULT_SW_HW_INCOMPATIBLE |
软硬件版本不兼容 |
App 未单独弹窗 |
— |
ECU 上报前可能屏蔽 |
| 故障 |
0x00004000 |
ESC_FAULT_BOOTLOADER_UNSUPPORTED |
Bootloader 不支持 |
App 未单独弹窗 |
— |
同上 |
| 故障 |
0x00080000 |
ESC_FAULT_PWM_SIGNAL_LOST |
PWM 油门信号丢失 |
App 未单独弹窗 |
— |
|
| 故障 |
0x00200000 |
ESC_FAULT_THROTTLE_SATURATION |
油门饱和 |
App 未单独弹窗 |
— |
|
| 告警 |
0x00800000 |
— |
（见上） |
|
|
|
| 待确认 |
0x00800000 以上未知高位 |
ESC_FAULT_UNKNOWN_* |
日志高频未知 ESC 事件 |
— |
待研发 |
TLA v1.0.2 部分仅 unknown 命名 |
3. ECU 主控（ecuEventCode）
| 级别 |
故障码 |
常量名 |
中文描述 |
App 提示摘要 |
协议候选 |
备注 |
| 故障 |
0x04000000 |
FAULT_BOARD_ATTITUDE |
板体姿态异常 |
板体姿态异常 |
tilt_fault ⚠️ |
|
| 故障 |
0x08000000 |
FAULT_FLASH_COMMUNICATION |
FLASH / SD 通信故障 |
主控模块故障，请联系售后 |
— |
App 有水压传感器分支 bug |
| 故障 |
0x10000000 |
FAULT_WATER_PRESSURE_SENSOR_COMMUNICATION |
水压传感器通信异常 |
同上 |
— |
|
| 故障 |
0x20000000 |
FAULT_IMU_COMMUNICATION |
IMU 通信故障 |
同上 |
imu_fault ⚠️ |
勿与 ESC 0x02000000 混淆 |
| 故障 |
0x40000000 |
FAULT_ESC_COMMUNICATION |
电调通信故障（12s 无 ESC 数据） |
同上 |
comm_timeout ⚠️ |
勿与 ESC 0x00400000 混淆 |
| 故障 |
0x80000000 |
FAULT_BATTERY_COMMUNICATION |
电池通信故障 |
同上 |
comm_timeout ⚠️ |
|
4. BMS 电池（bmsEventCode）
4.1 提醒
| 故障码 |
常量名 |
中文描述 |
App 提示摘要 |
协议对应 |
0x00000020 |
BMS_LOW_SOC_WARNING_20 |
电量低于 20% |
板体低电量 20% |
告警表 → 低电量（早期） |
0x00000400 |
BMS_CELL_VOLTAGE_LOW |
电池单体电压偏低 |
仅埋点，无全屏 |
欠压类预警 |
0x00000800 |
BMS_CELL_VOLTAGE_HIGH |
电池单体电压偏高 |
App 未单独处理 |
过压类预警 |
0x00001000 |
BMS_TOTAL_VOLTAGE_LOW |
电池总电压偏低 |
仅埋点 |
欠压类预警 |
0x00002000 |
BMS_TOTAL_VOLTAGE_HIGH |
电池总电压偏高 |
App 未单独处理 |
过压类预警 |
4.2 告警
| 故障码 |
常量名 |
中文描述 |
App 提示摘要 |
协议对应 |
0x00000010 |
BMS_LOW_SOC_WARNING_10 |
电量低于 10%（严重低电） |
板体严重低电量 10% |
告警表 → 低电量 |
0x00000040 |
BMS_LOW_SOH_WARNING |
电池健康度（SOH）偏低 |
电池健康度低 |
— |
0x00000080 |
BMS_CELL_TEMP_DIFFERENCE_WARNING |
电芯温差大 |
电芯温差大 |
— |
0x00000100 |
BMS_CELL_VOLTAGE_DIFFERENCE_WARNING |
电芯压差大 |
电芯压差大 |
— |
0x00000200 |
BMS_BATTERY_CURRENT_HIGH |
电池电流高（限速保护） |
电池过流，限速保护中 |
— |
0x00004000 |
BATTERY_TEMP_LOW |
电池温度偏低（保护中） |
电池温度过低保护中 |
告警表 → 低温 |
0x00008000 |
BATTERY_TEMP_HIGH |
电池温度偏高（限速） |
电池温度高，限速保护中 |
告警表 → 高温 |
4.3 故障
| 故障码 |
常量名 |
中文描述 |
App 提示摘要 |
协议对应 |
0x00400000 |
BMS_CELL_VOLTAGE_DIFF_TOO_HIGH |
电池压差过大 |
电池压差过大，请联系售后 |
— |
0x00800000 |
BMS_CELL_VOLTAGE_LOW_FAILURE |
单体低压失效 |
电池故障，请联系售后 |
BMS 欠压类 故障 |
0x01000000 |
BMS_CELL_VOLTAGE_HIGH_FAILURE |
单体过压失效 |
同上 |
BMS 过压类 故障 |
0x02000000 |
BATTERY_CURRENT_TOO_HIGH |
电池电流过高 |
电池过流异常 |
BMS 过流 故障 |
0x04000000 |
BMS_CELL_VOLTAGE_TOO_LOW |
电池单体电压过低 |
同上 |
|
0x08000000 |
BMS_CELL_VOLTAGE_TOO_HIGH |
电池单体电压过高 |
同上 |
|
0x10000000 |
BMS_TOTAL_VOLTAGE_TOO_LOW |
电池总电压过低（低电关机） |
板体低电量关机 |
|
0x20000000 |
BMS_TOTAL_VOLTAGE_TOO_HIGH |
电池总电压过高 |
电池故障，请联系售后 |
勿与 ECU IMU 0x20000000 混淆 |
0x40000000 |
BATTERY_TEMP_TOO_LOW |
电池温度过低 |
电池温度过低保护中 |
|
0x80000000 |
BATTERY_TEMP_TOO_HIGH |
电池温度过高 |
电池高温异常 |
告警表 → 高温（升级为故障） |
5. 转速与数据类（非 event 掩码，会话级规则）
| 级别 |
规则 |
检测方式 |
中文描述 |
板体失控 |
备注 |
| 告警 |
转速超范围 |
\|motorSpeed\| >= 20000 |
转速反馈异常（超范围） |
是 |
与固件阈值一致；TLA 未实现 |
| — |
通信脏包 |
motorSpeed 高 24 位 == 0xD4A081 |
转速数据脏包/通信异常 |
否 |
归类 数据异常，不进用户故障栏 |
| — |
轨迹空洞 |
相邻点时间差 > 3s |
轨迹采样中断 |
否 |
trajectory_gaps |
板体失控合成（研发口径，待 TLA P0 落地）：
has_board_out_of_control =
(escEventCode & 0x20000) -- 堵转
OR (escEventCode & 0x400000) -- ESC 事件 0x400000 ⚠️
OR (|motorSpeed| >= 20000)
6. 协议截图 ↔ 日志字段速查
| 协议层级（图二） |
典型含义 |
日志落点 |
本表级别 |
| 故障详情 · 堵转 |
stall_fault |
escEventCode & 0x20000 |
告警（App）/ 分析 故障 |
| 故障详情 · 过流 |
over_current |
escEventCode & 0x10000 |
故障 |
| 故障详情 · 过温 |
over_temp |
escEventCode & 0x40000 |
故障 |
| 故障详情 · 通讯超时 |
comm_timeout |
ecuEventCode & 0x40000000 等 |
故障 |
| 故障详情 · IMU |
imu_fault |
ecuEventCode & 0x20000000 |
故障 |
| 故障详情 · 倾斜 |
tilt_fault |
ecuEventCode & 0x04000000 |
故障 |
| 故障详情 · 跌落 |
fall_fault ⚠️ |
可能与 0x400000 冲突 |
待研发确认 |
| 告警 · 低电量 |
低 SOC |
bmsEventCode 0x20/0x10 |
提醒 / 告警 |
| 告警 · 高温 |
电池/电调高温 |
BATTERY_TEMP_HIGH 等 |
告警 / 故障 |
| 告警 · 超速 |
超速 |
待确认是否在 event 或 motorSpeed |
待补充 |
7. 图一示例会话对照（验证用）
| 时间 |
界面 |
码值 |
本表级别 |
中文描述 |
| 14:08:28 |
ESC 事件 |
0x02000000 |
告警 |
螺旋桨离水空转保护 |
| 14:45:48 |
BMS 异常 |
0x20 |
提醒 |
电量低于 20% |
| 14:52:31 |
BMS 异常 |
0x10 |
告警 |
电量低于 10% |
| 14:55:55 |
BMS 异常 |
0x400 |
提醒 |
单体电压偏低 |
| 14:56:16 |
BMS 异常 |
0x1000 |
提醒 |
总电压偏低 |
该会话应展示为：1 条 ESC 告警 + 4 条 BMS 提醒/告警，不应整体标为「严重故障会话」。
8. 分析器落地建议（关联改进方案）
| 字段 |
建议逻辑 |
has_warning |
命中任一条 提醒 或 告警 级 BMS/ESC 码 |
has_protocol_fault |
命中任一条 故障 级 ESC/ECU/BMS 码 |
has_fault |
可配置为 has_protocol_fault OR has_board_out_of_control（不再把 BMS 0x10 单独当故障） |
fault_severity_display |
会话取最高级别：故障 > 告警 > 提醒 |
码表外置目标文件：trajectory-log-analyzer/tla/fault_catalog.yaml（P1），本表为其人工评审底稿。
9. 变更记录
| 版本 |
日期 |
说明 |
| v1.0 |
2026-06-01 |
首版：ESC/ECU/BMS 全量码表 + 三级分级 + 图一验证样例 |