← 返回目录

JetWave ECU 动力模组深度程序分析报告

「主控失速 + 断联 + 遥控器无法控制」根因与系统设计评审

文档版本： v1.0
生成日期： 2026-05-26
代码基线： JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472（2d55e90f）
前置计划： JETWAVE_ECU_POWERTRAIN_ANALYSIS_PLAN.md
关联现场： history2 / 荷兰异常报告 / App CODE_REVIEW_*

执行摘要

本报告要回答的唯一核心问题

在什么情况下，会出现：板体进入失速保护、主控与电调通信被判异常（用户感知为「断联」）、用户仍推油门但动力无法恢复——即「失速 + 断联 + 遥控器无法控制」？

从 第一性原理（水上动力安全系统）出发，控制链路应满足：

  1. 感知：可靠获知 RC 意图、ESC 状态、BMS/IMU 健康
  2. 决策：故障时进入 明确、可预测、可恢复 的安全态
  3. 执行：安全态下 主动切断或限制扭矩，而非仅弹窗
  4. 告知：向用户说明 当前能否恢复、如何恢复

对照 2d55e90f 源码与近一月轨迹数据，结论如下：

结论 严重程度 说明
ECU 在 STALL 后仍按油门向 ESC 发非零转速 P0 安全 MotorSpeedControlTask 未对 ESC_FAULT_STALL_PROTECTION (0x20000) 做任何限扭/清零
BLE 断链 (mode=255) 不向 ESC 发零转速 P0 安全 断链只本地 MotorSpeed=0，未调用 SendSetSpeedRequest(0)
FAULT_ESC_COMMUNICATION 可由数据路径丢帧触发 P0 误判 12s 无队列数据即置位，与 TWAI 10:1 降频、任务周期叠加
失速码来自 ESC running_error 高 16 位，ECU 又二次合成 bit1 P1 语义 speed <= -20000 也会置位与 STALL 同位的 running_error bit1
App/ECU 均无「失速恢复」状态机 P1 体验 仅上报与弹窗，无强制松油门、无 ESC 复位握手
故障上报状态机单 bit 间隔约 12s P2 FAULT_DURATION_CYCLES 导致复合故障感知滞后

最重要场景（按现场频率与危害排序）：

  1. 真失速锁死（Scenario A）：ESC 固件堵转/失速保护 → esc_event |= 0x20000 → 电机停转，但 ECU 继续发转速指令 → 用户推油门无效 → 日志表现为 throttle>0 && motorSpeed=0
  2. 假断联叠加（Scenario B）：STALL 期间 ESC 反馈变慢或队列丢包 → 12s 后 ecu_event |= FAULT_ESC_COMMUNICATION → 用户看到「失速 + ESC 通信故障」→ 误以为主控断联，实则 RC 蓝牙可能仍连接
  3. 链路断链未拉闸（Scenario C）：BLE/星闪断开 → mode=255 → 不向 CAN 发零速 → 若 ESC 侧保持上一指令，存在 断链后仍驱动 风险（取决于 ESC 固件超时策略）
  4. 升级/任务挂起（Scenario D）：MotorSpeedControlTaskSuspend() 后不再发转速 → 与故障无关但表现同为「无法控制」

一、问题定义与用户语义对齐

1.1 用户口述 vs 日志字段 vs 代码枚举

用户说法 轨迹/App 典型信号 协议定义 (JetWave.xml) 实际含义
板子失速 escEventCode & 131072 ESC_FAULT_STALL_PROTECTION 0x00020000 电调侧堵转/失速保护，非 ECU 死机
主控断联 ecuEventCode & 1073741824 FAULT_ESC_COMMUNICATION 0x40000000 ECU 判定 12s 未收到 ESC 运行数据，非 RC↔ECU 蓝牙断链
遥控器无法控制 throttleLeverQuantity>0 且 motorSpeed=0 — 控制意图未转化为扭矩；RC 链路可能正常
蓝牙真断链 ECU 内部 mode=255 非标准 OperatingMode，为 ECU 私有约定 ble_server.c 断开时注入

关键澄清（避免排查跑偏）：

1.2 核心故障码的位域编码（必须统一理解）

ECU 打包方式（ecu_manager.c）：

latestEcuEventData.esc_event = (uint32_t)(escData.runningError) << 16 | escData.selfcheckError;

因此 esc_event 的 bit17（0x20000）= runningError 的 bit1（0x0002）左移 16 位。

字段 宽度 在 esc_event 中的位置
selfcheckError uint16 bit 0～15
runningError uint16 bit 16～31

ESC_FAULT_STALL_PROTECTION = 0x20000 只能来自 runningError 的 bit1，不可能单独由 selfcheckError 产生。

二、系统架构：控制面 vs 安全面（架构师视角）

2.1 逻辑分层与信任边界

flowchart TB
    subgraph CP["控制面 Control Plane — 软实时 ~20ms"]
        RC[RC App ThrottleAndGear 20ms]
        BLE[BLE / NearLink MAVLink]
        MSC[MotorSpeedControlTask Prio=15]
        SET[SendSetSpeedRequest]
    end
    subgraph SP["安全面 Safety Plane — 应硬实时、fail-safe"]
        ESC_HW[ESC 失速/过流/过温保护]
        ECU_SYN[UpdateESCErrorCodeByRunningStatus]
        COMM[FAULT_ESC_COMMUNICATION 12s]
        MODE[mode 254/255 油门丢失/断链]
    end
    subgraph MP["监控面 Monitor Plane — 慢 ~500ms"]
        HB[EcuHeatbeat 500ms]
        EVT[EventCodeProcessByBit 12s/bit]
        APP[App 弹窗 + 埋点]
    end
    RC --> BLE --> MSC --> SET --> ESC_HW
    ESC_HW --> ECU_SYN --> HB
    ECU_SYN --> EVT --> APP
    COMM --> HB
    MSC -.->|缺失：未订阅 STALL| ESC_HW

架构缺陷（第一性原理）：

2.2 任务、核心与优先级

任务 周期 优先级 核心 职责
MotorSpeedControlTask 20ms 15 1 RC 油门 → SendSetSpeedRequest
ProcessEcuDataTask 50ms 9 1 心跳、通信故障计数、事件状态机
ProcessEscDataTask 100ms 8 1 ESC 反馈、二次故障合成、入队
TWAI RX/TX ~15ms 级 — — UAVCAN 编解码
main 喂狗 1000ms — — WDT

风险： 控制任务优先级高于 ESC 数据处理任务，符合「先执行控制」直觉，但 ESC 故障反馈 最晚可滞后 100ms + 队列 + 10:1 降频，安全面信息 系统性落后于控制面。

2.3 双链路初始化（BLE vs 星闪）

main.c：NearLinkUartInit() 成功则走星闪回调注册，否则 ESP32 原生 BLE。
ecu_manager.c 运行时还可切换 NearLink SLE/BLE Server 回调（rcCallbacksRegistered）。

影响： 失速/断联问题需按 实际出货链路 分 variant 验证；星闪与 BLE 在断链时均注入 mode=0xFF，行为一致，但 RF 稳定性不同 会导致 FAULT_ESC_COMMUNICATION 发生率差异（与 RC-3000 CODE_REVIEW 结论一致）。

三、端到端数据流与状态时序

3.1 正常控制路径

RC App --[MAVLink ThrottleAndGear @~20ms]--> BLE/NearLink
    --> ParseMavlinkFromRc --> SendRcThrottleAndGearCmd (queue)
    --> MotorSpeedControlTask (20ms)
        --> 滤波 / 模式表 maxSpeedForModes[3][16]
        --> 可选 ALC 俯仰修正 (BEGINNER, gear14)
        --> SendSetSpeedRequest(MotorSpeed)  [@50Hz 每控制周期]
    --> UAVCAN SetSpeed Request --> ESC 固件
    <-- SetSpeed Response (speed, running_error, selfcheck_error, ...)
    <-- uavcan_twai: 每10帧才 SendEscSpeedResponseDataToQueue 一次
    --> ProcessEscDataTask (100ms)
        --> UpdateEscSpeedInfo + UpdateESCErrorCodeByRunningStatus
        --> SendEscRunningDataToQueue
    --> ProcessEcuDataTask (50ms)
        --> UpdateEcuHeatbeatDataByDevice + EventCodeProcessByBit
        --> 500ms SendMavlinkToBleRC(EcuHeatbeatData)

3.2 故障路径（失速 + 通信故障叠加）

sequenceDiagram
    participant U as 用户/RC
    participant ECU as MotorSpeedControlTask
    participant CAN as TWAI/UAVCAN
    participant ESC as 电调固件
    participant M as ProcessEcuDataTask

    U->>ECU: 油门 > 0
    ECU->>CAN: SetSpeed(N>0) 每20ms
    CAN->>ESC: 转速指令
    ESC-->>ESC: 堵转/失速保护触发
    ESC-->>CAN: running_error bit1 置位
    Note over ECU: 未检测 STALL，继续 SetSpeed(N>0)
    ESC-->>CAN: speed=0 或拒绝输出
    CAN-->>M: 反馈降频/偶发丢队列
    M->>M: 12s 无 ReceiveEscRunningData
    M->>U: ecu_event FAULT_ESC_COMMUNICATION
    U->>U: 感知：失速+断联，油门仍无效

四、根因场景详解（嵌入式 / 单片机 / 底层系统视角）

Scenario A：真失速锁死 — 现场主因

触发条件（物理 + ESC 固件，ECU 仓库不可见完整逻辑）：

ECU 侧行为（已证实）：

```425:430:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/esc_manager.c // 如果存在空转保护故障码，强制转速为0 if (LastEscSpeedData.runningError & (uint16_t)(0x0001 << 9)) { // MotorSpeed = 0; ESP_LOGD(LOG_TAG, "Idle protection in progress, speed forced to 0"); } SendSetSpeedRequest(MotorSpeed);


- 仅检查 **空转保护 bit9**，且 `MotorSpeed = 0` **被注释掉**  
- **对 STALL（bit1 → esc 0x20000）无任何处理**  
- 每 20ms 仍 `SendSetSpeedRequest(MotorSpeed)`，与用户油门一致  

**为何「遥控器无法控制」：**

| 层级 | 行为 |
|------|------|
| RC App | 油门指令正常发出（蓝牙仍连接） |
| ECU | 正常转发转速请求 |
| ESC | 保护态拒绝输出 → `motorSpeed≈0` |
| 用户 | 推油门无效，**控制环路在 ESC 处被硬切断** |

**恢复缺失：**

- 源码 **无**「失速清除」MAVLink 命令处理  
- **无**「松油门 N 秒自动清零」策略  
- **无** `SendEscRebootRequest()` 与 STALL 联动  
- App 侧（CODE_REVIEW）仅弹窗 + 埋点，**不切断 UI 油门显示、不强制安全模式**

---

### Scenario B：假断联（`FAULT_ESC_COMMUNICATION`）— **与失速强共现**

**置位逻辑：**

```534:556:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/ecu_manager.c
    static uint32_t ESC_CommunicationFailure = 0;
    if (ReceiveEscRunningDataFromQueue(&EscRunningData, 0) == pdPASS) {
        ...
        ESC_CommunicationFailure = 0;
        ecuEventCode &= ~FAULT_ESC_COMMUNICATION;
    } else if (GetRcConnectionStatus()) {
      ESC_CommunicationFailure ++;
      if (ESC_CommunicationFailure >= 240) { // 12S
        ecuEventCode |= FAULT_ESC_COMMUNICATION;
      }
    } else if (!GetRcConnectionStatus()) {
      ESC_CommunicationFailure = 0;
      ecuEventCode &= ~FAULT_ESC_COMMUNICATION;
    }

条件解读：

为何会误报/叠加：

因素 机制
UAVCAN 接收降频 HandleEscSetSpeedResponse 每 10 帧 才入队一次
ProcessEscDataTask 100ms 消费队列慢于 20ms 控制
STALL 后 ESC 可能降频/停发 Response 队列长期空 → 12s 后置通信故障
SendEscRunningDataToQueue(..., 0) 非阻塞 队列满则丢运行数据，通信计数仍走 else 分支
TWAI Bus-Off 恢复窗口 twai_ops_esp32.c 恢复期间无有效 RX

用户感知： App 提示「ESC 通信异常」+ 失速弹窗 → 「主控断联」；实际上 RC↔ECU 可能正常，是 ECU↔ESC 监控路径 超时。

与「无法控制」关系： 该故障位 不改变 MotorSpeedControlTask 行为（未检索 ecuEventCode），控制仍取决于 Scenario A/C。

Scenario C：BLE/星闪断链 — 安全漏洞级

断链注入（ble_server.c）：

```302:306:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/Ble/src/ble_server.c rcThrottleAndGear.mode = 0xFF; ... SendRcThrottleAndGearCmd(MAVLINK_MSG_ID_ThrottleAndGear, &rcThrottleAndGear, pdMS_TO_TICKS(10));


**`MotorSpeedControlTask` 处理：**

```439:443:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/esc_manager.c
      case 255:  // 蓝牙断链
        ESP_LOGD(LOG_TAG, "NOBLUETOOTH");
        ThrottleAndGear.throttle = 0;
        MotorSpeed = 0;
        break;   // ← 无 SendSetSpeedRequest(0)

对比 case 254（连接但 1s 无油门）会 SendSetSpeedRequest(0)。

失败模式：

注意： 断链时 GetRcConnectionStatus()==false，FAULT_ESC_COMMUNICATION 被清零，用户 看不到 ECU 通信故障提示，更易误解为「遥控器坏了」而非「板子还在按最后一档跑」。

Scenario D：油门丢失 1s — 部分安全、但仍可改进

```336:342:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/esc_manager.c } else { if (ThrottleLostCnt++ >= 50) { // 1s @20ms if (ThrottleAndGear.mode != 255) { ThrottleAndGear.mode = 254; // 蓝牙连接但不发油门 } } }


`mode 254` → `SendSetSpeedRequest(0)`。**这是 ECU 侧少数主动拉闸路径之一。**

**局限：** 若 RC **仍以 20ms 发油门**（含 STALL 后用户持续推杆），永不进入 254，Scenario A 持续。

---

### Scenario E：ECU 二次合成 `running_error` — **语义污染**

```231:237:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/esc_manager.c
  if (escSpeedInfo->speed <= -20000) {
      runningErrorState |= (uint16_t)(0x0001 << 1);  // 置位堵转故障码
  }
  escSpeedInfo->runningError = runningErrorState;

单片机工程师关注点： runningErrorState 无 ESC 上报清除同步策略，过温/过流有滞回清除，堵转 bit1 无清除逻辑 → 一旦置位可能 锁死上报 直至重启。

Scenario F：OTA / 升级挂起控制任务

```524:529:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/esc_manager.c case MAVLINK_MSG_ID_StartUpgradeNotification: StartEscFirmwareUpgrade(); MotorSpeedControlTaskSuspend(); case MAVLINK_MSG_ID_ExitUpgrade: MotorSpeedControlTaskResume();


升级 ESC 期间 **不再发转速**。若升级异常未收到 `ExitUpgrade`，表现为 **长期无法控制**（与失速不同，需查 OTA 状态机）。

---

### Scenario G：监控面滞后 — **加剧「不可控」焦虑**

`EventCodeProcessByBit`：每个故障 bit 上报间隔 `FAULT_DURATION_CYCLES = 10000/50 = 200`  tick × 50ms = **10s**（注释写 12s 含状态机切换）。

- 复合故障（STALL + COMM + OV）逐个 bit 扫描上报  
- 用户可能在 **保护已触发数秒後** 才看到弹窗  
- **心跳 500ms** 才更新 `motor_speed` 显示 → UI 与 20ms 控制严重不同步  

---

## 五、通信子系统专项（底层驱动 / C 工程师视角）

### 5.1 TWAI / UAVCAN

| 项目 | 实现 | 风险 |
|------|------|------|
| TX | `canardRequestWithMutex`，rpm=0 时 **最高优先级** | 正常 |
| RX 降频 | 每 **10** 次 `SetSpeedResponse` 入队 1 次 | 通信故障检测 **欠采样** |
| Bus-Off | `twai_initiate_recovery()` | 恢复期间 ESC 数据空洞 → 触发 Scenario B |
| 队列深度 | `EscSpeedResponseDataQueue` 深度 **3** | 突发时 `calloc` + `xQueueSend` 失败丢帧 |

### 5.2 MAVLink / BLE

- `SendMavlinkToBleRC`：回调未注册则 **静默失败**（`ESP_FAIL`）  
- RC 连接状态：`GetRcConnectionStatus()` → BLE/NearLink 回调，**与油门是否到达无关**  
- 连接时注入 `mode=0xFE`（有连接、油门 0），**会** `SendSetSpeedRequest(0)`（走 254 分支需先收到 ThrottleAndGear；0xFE 不在 switch 的 BEGINNER/INTERMEDIATE/ADVANCED，走 **default** → **也不发转速**）

**补充：** `mode=0xFE` 落在 `default`，既不加速也不显式清零 → 依赖后续 RC 发正常 mode。

### 5.3 故障掩码

```41:42:JetWaveECU-master-2d55e90f4a54d61a83efab89195082109acd3472/App/src/ecu_manager.c
#define ESC_FAULT_MASK  (... & ~ESC_FAULT_PWM_SIGNAL_LOST & ~ESC_FAULT_THROTTLE_SATURATION ...)

六、控制律与逻辑（C++/控制工程师视角）

6.1 油门 → 转速映射

6.2 ALC 俯仰自稳（gear14 初学）

6.3 空转保护（半成品）

七、安全风险矩阵（FMEA 简表）

ID 场景 起因 现有防护 缺口 ASIL 类比
R1 STALL 后推油门无效 ESC 保护 无 ECU 限扭 无恢复策略 高
R2 断链未零速 mode 255 无 未 SendSetSpeed(0) 高
R3 假 ECU 通信故障 队列/降频 无 误导用户/售后 中
R4 running_error 合成污染 ECU 软件 无 误报 STALL 中
R5 升级挂起 OTA Suspend 任务 无看门狗恢复 中
R6 Bus-Off EMC/线缆 TWAI 恢复 恢复窗口无安全态 中
R7 心跳 500ms 误导 UI 无 用户以为「还有响应」 低

八、与现场数据闭环

现场现象 本报告场景 证据会话
throttle>0 motorSpeed=0 + esc=131072 Scenario A 荷兰 15349/15353；history2 多条
ecu=1073741824 与 stall 同会话 Scenario A+B CODE_REVIEW：STALL+ECU 很少伴 OV
阿姆斯特丹无 STALL — 非区域逻辑，支持「负载/设备」主导
roll≈180° 无关动力失控主因 姿态展示问题，见计划阶段 4

判定树（售后/研发用）：

推油门无动力？
├─ escEvent & 0x20000 → Scenario A（查 ESC 固件+负载+ECU是否仍发转速）
├─ ecuEvent & 0x40000000 且无 STALL → Scenario B（查 CAN 线/降频/队列）
├─ RC 显示未连接 / mode255 → Scenario C（查断链零速补丁）
├─ 升级中 → Scenario D
└─ 以上皆否 → 查 BMS 限功率、授权过期、档位 mode 异常

九、修改建议与方案优化（按优先级）

9.1 P0 — 安全关键（建议下一版 ECU 必做）

M1：STALL 统一安全态（esc_manager.c）

// 建议在 SendSetSpeedRequest 之前：
#define ESC_RUN_ERR_STALL_BIT  ((uint16_t)(1u << 1))
#define ESC_EVT_STALL          (0x00020000u)

bool escStallActive = (LastEscSpeedData.runningError & ESC_RUN_ERR_STALL_BIT) != 0
    || ((LastEscSpeedData.runningError << 16 | LastEscSpeedData.selfcheckError) & ESC_EVT_STALL) != 0;

if (escStallActive) {
    MotorSpeed = 0;
    SendSetSpeedRequest(0);
    // 可选：要求 ThrottleAndGear.throttle < 死区 持续 2s 才允许退出 STALL 态
    continue; // 或 break 跳过 ALC 叠加
}

原则： 故障态扭矩权威在 ECU，不能假设 ESC 自行拒绝后 ECU 仍持续请求。

M2：mode 255/断链必须零速

case 255:
    ThrottleAndGear.throttle = 0;
    MotorSpeed = 0;
    SendSetSpeedRequest(0);  // 必须
    break;

原则： 失联即安全（fail-safe）。

M3：FAULT_ESC_COMMUNICATION 判定加固（ecu_manager.c）

M4：修复 running_error 合成（UpdateESCErrorCodeByRunningStatus）

M5：启用空转保护清零（已写未生效）

取消注释 MotorSpeed = 0 或统一到 M1 框架。

9.2 P1 — 系统架构（1～2 个迭代）

编号 方案 说明
A1 SafetySupervisor 任务 订阅 ESC 故障 + ECU 通信 + RC 连接，输出 torque_enable 布尔，唯一写 CAN 转速
A2 显式恢复状态机 NORMAL → LIMP → FAULT_LATCHED → RECOVERY_PENDING → NORMAL
A3 MAVLink ClearEscFault / EscRecoveryRequest App 引导用户松油门后点「恢复」，ECU 发 ESC 私有清除或 RestartNode
A4 Ulog 强制字段 打开 UlogWriteRcMessage（当前注释），对齐 OSS 分析
A5 故障上报改为事件驱动 故障边沿立即 SendEventToBleRc，去掉 12s/bit 扫描（保留去抖即可）

9.3 P2 — App / 云端 / 测试

项 说明
App escEvent/ecuEvent 改 位运算；STALL 时 UI 灰显油门 或提示「请松开油门 3 秒」
云端 规则：throttle>0 && motorSpeed==0 && stall 连续 N 秒 → P0 工单
台架 堵转、CAN 拔线、BLE 断链、STALL 后持续推油门 四用例
回归 SN 231AAAA5C001688、5G002872、6A000193

9.4 建议目标架构（架构师）

                    ┌─────────────────────┐
                    │  SafetySupervisor   │
                    │  torque_enable      │
                    │  fault_latched      │
                    └──────────┬──────────┘
           ┌───────────────────┼───────────────────┐
           ▼                   ▼                   ▼
   MotorSpeedControl      EscCommWatchdog      RcLinkWatchdog
   (desired_rpm)          (RX timeout)         (mode 254/255)
           │                   │                   │
           └───────────────────┴───────────────────┘
                               ▼
                    SendSetSpeedRequest(actual_rpm)
                               ▼
                          ESC Hardware

设计准则：

  1. 单点写 CAN 转速
  2. 任何故障进入 LIMP 默认零扭
  3. 恢复需显式条件（时间 + 油门 + ESC 应答）
  4. 监控面不得是唯一安全机制

十、验证计划（对应分析计划阶段 2、6）

用例 ID 操作 期望（修补后） 关联代码
T1 台架堵转到 STALL 零速指令、esc=0x20000、油门无效直至恢复流程 M1
T2 STALL 后持续推油门 30s ECU 不发非零 SetSpeed；日志无「油门>0 转速>0」 M1
T3 运行中拔 BLE 200ms 内 CAN 零速 M2
T4 运行中拔 CAN 12s 可报 COMM，且零速 M3
T5 注入 speed=-30000 不应误报 STALL（修补后） M4
T6 复现 15349 OSS 时间轴 Ulog RC/ESC 与轨迹对齐 A4

十一、结论（给决策层的一句话）

「主控失速 + 断联 + 遥控器无法控制」并非单一 bug，而是：ESC 真失速保护（主因）+ ECU 未在故障态切断/限制扭矩（安全设计缺口）+ ECU 用 ESC 数据超时冒充「主控断联」（语义误导）+ 断链未发零速（潜在 fail-unsafe）共同构成的系统性问题。

遥控器多数情况下 仍在正常发油门；用户「无法控制」是因为 扭矩输出层（ESC+ECU策略）未恢复且 ECU 未执行 fail-safe，而不是 RC 完全失联。

研发优先级： 先落地 M1+M2+M3（可在 ECU 单仓验证），并行抓 ESC 固件 STALL 恢复条件；App 与云端做体验与数据闭环。

附录 A：关键源码索引

主题 文件 行号（约）
油门控制任务 App/src/esc_manager.c 298～457
STALL 未处理 同上 425～430
mode 255 无零速 同上 439～443
ESC 通信故障 App/src/ecu_manager.c 534～556
esc_event 打包 同上 107～108
故障掩码 同上 41～42
事件上报状态机 同上 178～337
UAVCAN 降频 Protocol/src/uavcan_twai.c 58～62
BLE 断链 mode Ble/src/ble_server.c 292～306
STALL 协议定义 Lib/JetWaveMavlink/xml/JetWave.xml 296～298
SetSpeed 响应字段 Lib/JetWaveDsdl/esc/212.SetSpeed.uavcan 15～16

附录 B：相关报告

文档 用途
JETWAVE_ECU_POWERTRAIN_ANALYSIS_PLAN.md 分阶段执行计划
NETHERLANDS_ABNORMAL_REPORT_20260526_190035.md 荷兰 STALL 样本
CODE_REVIEW_交互架构与问题导读.md App 侧故障语义
HISTORY2_DAILY_REPORT_20260526_092858.md 昨日全量统计

本报告为静态代码审计 + 现场日志交叉结论；ESC 固件内部 STALL 置位/清除阈值需结合电调厂家文档与 CAN 抓包最终确认。