案例 15265：日志 × 固件对照复盘（客户确认失速）

研发纠正现象版（油门 0 / MotorSpeed 0 / CAN 异常 / ESC 满功率 / 异常转速簇）见：
STALL_CASE_15265_RND_PHENOMENON_ANALYSIS.md（控制流转、风险、修复伪代码、台架项）

一句话结论： 这是一次 倒挡大电流工况触发 ESC 失速保护 后，ECU 在 feature_motorstuck 仍每 20ms 向 ESC 发非零转速指令、且不识别 STALL 拉闸 的会话；约 25 分钟后 CAN 反馈中断，ECU 才报 FAULT_ESC_COMMUNICATION，但 心跳里的 motor_speed 卡在最后一次有效值 11175，App/云端看起来像「油门 0 还在转」。全程没有出现 mode=255（蓝牙断链），客户说的「断联」在本日志里 不能等同于 RC 蓝牙断开，更接近 「有油门但车不跟 / 显示失控」。

项	值
轨迹 ID	15265
分析页	https://manager.jetwave.cn/motion/trajectoryHistory/analysis/15265
OSS	https://surf-oss.oss-accelerate.aliyuncs.com/surf-oss/file/231AAAA5G000728_1_10000251_20260524113448.txt
遥控 SN	`231AAAA5G000728` / 板 `222AACA5E000503`
固件	ESC 0551 / ECU 0022 / BMS 0122
分支	`JetWaveECU-feature_motorstuck`
采样	3711 点，约 1.53 s/点，总长约 62 min

1. 现场三句话 ↔ 本案例证据

客户说法	15265 里能看到什么	看不到什么（勿过度解读）
失速	`escEventCode & 0x20000`（STALL）1577 点 / 42.5%	—
遥控管不住	STALL 段 886 点油门>0；固件不因 STALL 停发 CAN	不能证明 BLE 已断（无 mode=255）
板还在疯转	STALL+油门>0 时 785 点 motorSpeed>5000；末段 60 点固定 motor=11175、油门=0	末段转速极可能是陈旧心跳，需 CAN/台架证实物理转动

2. 时间轴（UTC，按轨迹 `time` 字段）

阶段	时刻	轨迹索引	关键数据	含义
正常航行	09:34:48 起	0	mode=0(初学)，gear 变化	上传完整，无 >3s 空洞
倒挡大负载	~10:07 前	—	thr=1000，motor≈11225，gear=15(R)，电流峰值 65.8A	倒挡满油 + 高转速 + 大电流，失速前因
首次 STALL	10:09:34	2085	thr=0, motor=0, gear=15, esc=131072	ESC `runningError` bit1 → 上报 `ESC_FAULT_STALL_PROTECTION`
用户继续给油	10:09:50	2101	thr=362, motor=0, STALL 仍在	16s 后首次「有油无速」；仅 23 点属此类
STALL 持续	10:09:34 → 10:35:01	2085→3611	1527 点连续 STALL；其中 785 点「STALL+油门>0+motor>5000」	日志更像指令仍在发 / 反馈仍报高转速，不是单纯「停转」
ESC 通信故障	10:35:01	3612	esc STALL 消失，ecu=0x40000000，motor=11175	与固件 12s 无队列数据置位一致；motor 为最后一帧缓存
末段抖动	10:35:01 → 10:36:39	3612→3710	STALL/ECU 码交替 11 次；motor 始终 11175	反馈异常 + 事件位闪烁，不可信
结束	10:36:39	3710	thr=0, motor=11175, STALL 又置位	会话结束态

和旧版摘要的区别（干货）：
- 失速不是「全程无油门误报」——之前 2 分钟内刚有过 满油倒挡 65.8A。
- 失速后用户 多数时间在推油门（886/1577），其中 785 点转速仍>5000——这才是「失控感」的主数据源，不是那 23 点「有油转速 0」。
- ecu 0x40000000 比 STALL 晚约 25 分钟，且 从未与 STALL 同点置位——这是 ECU↔ESC CAN 队列空了，不是遥控器蓝牙断链码。

3. 根因链（日志现象 → 具体代码）

sequenceDiagram
    participant RC as 遥控/App
    participant ECU as ECU MotorSpeedControlTask
    participant CAN as UAVCAN/TWAI
    participant ESC as 电调0551

    RC->>ECU: 倒挡满油 thr=1000 gear=R
    ECU->>CAN: SendSetSpeedRequest(-10000级)
    CAN->>ESC: 转速指令
    ESC-->>CAN: 大电流/堵转
    ESC-->>ECU: runningError bit1 STALL
    Note over ECU: 无 STALL 分支，仍 SendSetSpeedRequest
    RC->>ECU: 继续推油门
    ECU->>CAN: 仍发非零指令
    ESC-->>ECU: 反馈变慢/10:1降频
    Note over ECU: 12s无新队列才 FAULT_ESC_COMMUNICATION
    ECU->>RC: 心跳 motor_speed=11175 陈旧值

缺陷 F1 — STALL 不拉闸（P0，本案例主因）

MotorSpeedControlTask 只对 空转 bit9 强制 MotorSpeed=0，没有对 STALL（runningError bit1 → esc_event 0x20000） 处理：

```358:363:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/esc_manager.c // 如果存在空转保护故障码，强制转速为0 if (LastEscSpeedData.runningError & (uint16_t)(0x0001 << 9)) { MotorSpeed = 0; ESP_LOGD(LOG_TAG, "Idle protection in progress, speed forced to 0"); } SendSetSpeedRequest(MotorSpeed);


**15265 对应：** 10:09:34 起 STALL 置位后，只要 mode=0/1/2 且收到油门，任务 **仍 `SendSetSpeedRequest`** → 2101 起 thr>0 与 785 点高 motor 同源。

---

### 缺陷 F2 — `mode=255` 不发零速（P0；本会话未触发但属同类风险）

```372:376:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/esc_manager.c
      case 255:  // 蓝牙断链
        ESP_LOGD(LOG_TAG, "NOBLUETOOTH");
        ThrottleAndGear.throttle = 0;
        MotorSpeed = 0;
        break;

255 分支没有 SendSetSpeedRequest(0)。15265 全程无 mode=255，故本案例「断联」不是这条路径，但客户其他场次若 BLE 真断，仍会 CAN 不零速。

缺陷 F3 — ESC 反馈降频 + 通信故障太慢（P0）

CAN 侧 每 10 帧才入队一次 转速反馈：

```58:61:JetWaveECU-feature_motorstuck/Protocol/src/uavcan_twai.c sendCount++; if (sendCount >= 10) { // 发送降频 SendEscSpeedResponseDataToQueue(escSetSpeedResponseData, pdMS_TO_TICKS(10));


ECU 侧 **240×50ms=12s** 才置 `FAULT_ESC_COMMUNICATION`：

```488:493:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/ecu_manager.c
    } else if (GetRcConnectionStatus()) {  // 未收到电调数据且BLE服务器已连接
      ESC_CommunicationFailure ++;
      if (ESC_CommunicationFailure >= 240) { // 12S
        ESC_CommunicationFailure = 240;
        ecuEventCode |= FAULT_ESC_COMMUNICATION;

15265 对应： 10:35:01 索引 3612 才首次 ecu=0x40000000，恰为 STALL 连续 1527 点（≈25 min） 之后；停板不能等这个码。

缺陷 F4 — 通信失败后心跳仍报旧转速（P0，「看起来还在转」）

```105:118:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/ecu_manager.c void UpdateEcuHeatbeatDataByDevice(EscRunningData_t EscData, BmsRunningData_t BmsData, uint8_t ecuStatus) { ... latestEcuHeatbeatData.motor_speed = EscData.speed; }


队列收不到新 `EscRunningData` 时 **`latestEscRunningData` 不清零**，心跳仍周期性上报：

```560:563:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/ecu_manager.c
      UpdateEcuHeatbeatDataByDevice(latestEscRunningData, latestBmsRunningData, 0);
      mavlink_msg_ecuheatbeatdata_encode(MAVLINK_SYSTEM_ID, ECU, &HeatbeatMsg, GetLatestEcuHeatbeatData());
      SendMavlinkToBleRC(&HeatbeatMsg);

15265 对应： 10:35:01 起 末 60 点全部 motor=11175、thr=0——典型 卡死最后一帧，不是用户还在加油。

缺陷 F5 — `feature_motorstuck` 转速异常位映射错误（P1，干扰诊断）

```225:228:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/esc_manager.c if (escSpeedInfo->speed <= -20000 || escSpeedInfo->speed >= 20000) { runningErrorState |= (uint16_t)(0x0001 << 6); // 置位堵转故障码 }


bit6 经 `esc_event = runningError << 16` 会变成 **0x400000（过压掩码）**，与 STALL **0x20000** 混淆。15265 末段若出现超大/负转速，云端会更难对齐 ESC 真实状态。

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### 缺陷 F6 — 油门丢失 1s 才 mode=254，且仍发零速指令（次要）

```320:326:JetWaveECU-feature_motorstuck/App/src/esc_manager.c
    } else {  // 没有油门信号
      if (ThrottleLostCnt++ >= 50) {  // 油门丢失1s
        ThrottleLostCnt = 50;
        if (ThrottleAndGear.mode != 255) {
          ThrottleAndGear.mode = 254;  // 蓝牙连接但不发油门

15265 在 STALL 段 mode 一直为 0（仅 17 点 mode=99，疑 App 侧异常态），说明 BLE 链路在轨迹上仍像「连着」，与客户「遥控器没反应」需区分：链路在，驱动无效。

4. 数字摘要（避免只看占比）

指标	数值	解读
STALL 点	1577 / 3711 (42.5%)	会话近半时间在失速保护态
STALL 且 thr>0	886	用户在失速后仍在操作油门
STALL 且 thr>0 且 motor>5000	785	「失速了但转速很高」 — 对齐失控感
STALL 且 thr>0 且 motor=0	23	脚本名 `stall_with_throttle_no_motor`，不是主矛盾
STALL 跳变	11 次	ESC/上报位非锁死，末段不可信
ECU 通信故障	49 点，首点 idx=3612	与 STALL 0 次同点
mode=255	0	本日志不支持「蓝牙断链」叙事

5. 和客户口述怎么对齐

「失速」 — 10:09:34 明确 esc=131072；前有倒挡 65.8A 峰值。
「遥控管不住」 — 固件 STALL 后仍发 CAN 转速；轨迹上 STALL 段 大量 thr>0。不是 mode=255 断链。
「板还在转」 — 分两层：
10:09~10:35：785 点高 motor + 油门，需 CAN 验证 ESC 真转速；
10:35 后：motor=11175 恒定、油门 0 → 优先怀疑 F4 陈旧心跳，不能单独当证据。
「日志不可信」 — 本会话虽完整上传，但末段 STALL/ECU 交替、转速冻结、曾出现负值/超大整数（全段 13 点 motor<0），与客户判断 不矛盾。

6. 必须改的代码（针对本案例验证）

优先级	改什么	位置	15265 验收现象
P0	STALL / 任意 `esc_event` 危险位 → 强制 `SendSetSpeedRequest(0)` 并禁止非零	`esc_manager.c` `MotorSpeedControlTask`	STALL 后 thr>0 时 CAN 仍为 0
P0	`mode=255/254` 及 500ms 无 ESC 反馈 → 零速	同上 + 新 `powertrain_safety`	3612 类时刻 <500ms 停转
P0	无新 ESC 数据 → 心跳 `motor_speed=0` 或无效标志	`ecu_manager.c` `UpdateEcuHeatbeatDataByDevice`	末段不再 11175 假高转
P1	通信故障 12s→500ms（报障可仍 12s）	`ecu_manager.c` ~490	停板不依赖 `0x40000000`
P1	修正 bit6 注释/映射；CAN 反馈不要 10:1 降频（至少故障时全速）	`esc_manager.c` / `uavcan_twai.c`	事件与转速时间对齐

详细 LSS 分层与伪代码见：JETWAVE_ECU_POWERTRAIN_DEEP_ANALYSIS_REPORT_feature_motorstuck.md §8.3、§11.8。

7. 台架复现清单（用 15265 当标杆）

编号	步骤	通过标准
T-15265-1	初学 mode、倒挡 R、逐步加满油至电流 >60A	触发 STALL 后 ≤50ms CAN 转速指令为 0
T-15265-2	STALL 保持期间 App 持续推油门	不再出现非零 `SendSetSpeedRequest`
T-15265-3	拔 CAN 或停 ESC 反馈，BLE 仍连接	500ms 内零速；心跳 motor 0 或无效
T-15265-4	对比 15265 的 idx3612 场景	不再「thr=0 且 motor 卡 11175」

8. 数据与报告索引

深度分析：JETWAVE_ECU_POWERTRAIN_DEEP_ANALYSIS_REPORT_feature_motorstuck.md
历史筛选：FAULT_FILTER_STALL_OV_ECU_REPORT.md（P0-3）、esc_fault_report_20260525_192935.md
复现脚本：analysis/_deep_15265.py（可重复跑统计）

分析基于 OSS 已上传轨迹 + feature_motorstuck 源码对照；失速瞬间及之后物理轴转速以 CAN 抓包 / 板载 Ulog / 台架为准。