六、姿态倾斜与急弯专项
本小节用 OSS 明细里的 attitude 字符串（格式：横滚,俯仰,偏航，单位 度）和 GPS 点推算 转弯半径，做「不宜站板 / 急弯」的自动筛查。与 App 写入方式一致：HomeFragment 把 ECU 心跳里的姿态按 0.1° 精度 存成 roll,pitch,yaw。
6.0 读前必读：为什么日志里会出现 ±180°？
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三个角分别是什么： 横滚 roll（左右侧倾）、俯仰 pitch（头尾翘起）、偏航 yaw（水平朝向，0～360°，和「板子侧翻」不是一回事）。
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±180° 往往不等于「板子翻过来了」： 欧拉角在 ±180° 边界 会折叠，数值上可能从 -176° 跳到 +179°，物理上只转了几度。若此时 俯仰 pitch 仍只有几度～十几度，更像 表示/传感器/安装零点 问题，而不是人站不住的侧翻。
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本报告里「严重倾斜」怎么判的（保守）： 满足任一即计 1 个「严重倾斜点」：
|pitch| ≥ 80°，或80° ≤ |roll| < 135°，或|roll| ≥ 135°（含 ±180°）。因此 critical 数量会偏多，用于「宁可多筛、再人工看视频」；不宜把「严重倾斜点」直接当翻板人数。 -
更可信的「人不能站板」信号： 同一时段
|pitch|很大（例如 ≥80°），或 有速度（≥8 km/h）时 roll/pitch 仍很大（表中「移动中危险点」）；若只有 roll 在 ±180° 跳、pitch 一直不大，请优先怀疑 数据/标定，并结合 ECU 故障位FAULT_BOARD_ATTITUDE（若有）判断。 -
急弯： 用轨迹上相隔约 ±4 秒 的三个 GPS 点算转弯半径，仅在 时速 ≥12 km/h 时计数；半径 <6 m 记为「急弯点」。这是几何近似，不是船载 INS 真值。
6.1 判定标准（与脚本 attitude_turn_analysis.py 一致）
| 规则名 | 条件 | 读表时怎么理解 |
|---|---|---|
| 严重倾斜（规则命中） | |pitch| ≥ 80° 或 |roll| ≥ 80° 或 |roll| ≥ 135° |
命中即计入「严重倾斜点」；含 roll 在 ±180° 附近 |
| 移动中危险倾斜 | 上条成立 且 该点 hourSpeed ≥ 8 km/h |
更贴近「还在动、角度又大」 |
| 急弯 | 推算转弯半径 < 6 m 且中心点 hourSpeed ≥ 12 km/h |
急转弯几何信号 |
标签 横滚长期在±180°附近 |
单会话中 |roll|≥135° 的采样点 ≥10 |
提醒：可能是 欧拉折叠/传感器，需对照 pitch 与视频 |
6.2 本批总览
| 指标 | 数量 |
|---|---|
| 分析会话 | 110 |
| 有风险信号（medium 及以上） | 65 |
| critical | 8 |
| high | 57 |
| 持续严重倾斜（≥5% 采样点或 ≥30 点） | 44 |
| 急弯命中 | 14 |
| 倾斜+急弯同时命中 | 9 |
如何读下面几张表： 「严重倾斜点 / 占比」= 算法按 §6.1 数出来的采样点个数，不是「翻了几次人」。「严重度峰值(°)」= 算法里用到的 最大严重度数字（会把 |roll|≈180° 算得很高），不等于「板子相对水面真的倾了这么多度」；判断是否真侧翻请打开分析页看 pitch 曲线或现场视频。
6.3 P0 会话（critical：规则命中多，优先人工复核）
下列会话 严重倾斜点 多或 移动中危险点 多，建议 先看视频/轨迹里的 pitch，再决定是否升级硬件或固件。
| id | run_data | 运行时间 | SN | 严重度峰值(算法°) | 严重倾斜点(规则) | 占比 | 移动中危险点 | 急弯点 | 最小半径m | 分析页 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 15410 | 2026-05-24 | 24/5/2026 10:16:37 | 231AAAA5E000597_1_10 | 180° | 1458 | 44.0% | 0 | 0 | 6.9 | 打开 |
| 15378 | 2026-05-25 | 25/5/2026 12:47:32 | 231AAAA5G000306_1_nu | 180° | 1377 | 34.8% | 0 | 0 | 6.8 | 打开 |
| 15325 | 2026-05-24 | 24/5/2026 20:12:35 | 231AAAA5C002926_1_10 | 180° | 1152 | 30.0% | 0 | 0 | 9.9 | 打开 |
| 15382 | 2026-05-25 | 25/5/2026 12:38:52 | 231AAAA5C001928_1_10 | 180° | 924 | 14.7% | 107 | 0 | 10.5 | 打开 |
| 15356 | 2026-05-25 | 25/5/2026 11:06:11 | 231AAAA5C001928_1_10 | 180° | 887 | 21.7% | 105 | 0 | 9.2 | 打开 |
| 15327 | 2026-05-21 | 21/5/2026 19:40:20 | 231AAAA5G001916_1_nu | 180° | 482 | 10.8% | 29 | 1 | 6.0 | 打开 |
| 15317 | 2026-05-20 | 20/5/2026 09:47:21 | 231AAAA5C001704_1_nu | 180° | 357 | 29.5% | 0 | 0 | 6.5 | 打开 |
| 15384 | 2026-05-25 | 25/5/2026 15:46:18 | 231AAAA5C001928_1_10 | 180° | 205 | 22.5% | 0 | 0 | - | 打开 |
6.4 高风险会话（high，Top 20）
| id | run_data | 严重度峰值(算法°) | 严重倾斜占比 | 急弯点 | 最小半径m | 标签（中文） | 分析页 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 15418 | 2026-05-23 | 114° | 0.1% | 0 | 11.4 | 偶发命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15398 | 2026-05-25 | 113° | 0.2% | 0 | 7.3 | 偶发命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15365 | 2026-05-25 | 152° | 0.2% | 1 | 5.2 | 偶发命中严重倾斜规则；急弯(半径小) | 打开 |
| 15349 | 2026-05-25 | 100° | 0.2% | 1 | 5.3 | 偶发命中严重倾斜规则；急弯(半径小) | 打开 |
| 15355 | 2026-05-25 | 180° | 3.8% | 0 | 14.4 | 持续命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15406 | 2026-05-25 | 101° | 0.1% | 0 | 7.4 | 偶发命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15369 | 2026-05-25 | 114° | 0.1% | 0 | 7.1 | 偶发命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15415 | 2026-05-25 | 94° | 0.1% | 0 | 16.6 | 偶发命中严重倾斜规则 | 打开 |
| 15379 | 2026-05-25 | 180° | 9.3% | 1 | 5.8 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近；急弯(半径小) | 打开 |
| 15346 | 2026-05-24 | 180° | 8.8% | 6 | 3.0 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近；急弯(半径小) | 打开 |
| 15392 | 2026-05-25 | 180° | 12.0% | 2 | 5.4 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近；急弯(半径小) | 打开 |
| 15354 | 2026-05-24 | 180° | 17.6% | 0 | 10.6 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15390 | 2026-05-25 | 180° | 6.0% | 0 | 8.4 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15397 | 2026-05-25 | 180° | 10.3% | 1 | 4.5 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近；急弯(半径小) | 打开 |
| 15375 | 2026-05-25 | 180° | 5.8% | 4 | 4.7 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近；急弯(半径小) | 打开 |
| 15320 | 2026-05-24 | 180° | 10.0% | 0 | 30.1 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15371 | 2026-05-23 | 180° | 9.2% | 0 | 7.0 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15345 | 2026-05-25 | 180° | 11.5% | 0 | 23.1 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15363 | 2026-05-25 | 180° | 15.0% | 0 | 25.2 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
| 15351 | 2026-05-25 | 180° | 13.1% | 0 | 18.7 | 持续命中严重倾斜规则；横滚长期在±180°附近 | 打开 |
6.5 阿姆斯特丹区域（§五）姿态/急弯复核
阿姆斯特丹 7 条：按 §6.1，没有出现大量「严重倾斜点」；横滚/俯仰峰值约在 30°～69°，低于「≥80° 不宜站人」的阈值。其中 3 条 有 急弯（半径约 3.6～5.7 m），更适合从 操控 + 水道宽窄 理解，而不是从 roll=180° 理解。
| id | 严重度峰值(算法°) | 严重倾斜点(规则) | 急弯点 | 最小半径m | 结论 | 分析页 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 15386 | 65° | 0 | 5 | 3.61 | 急弯 | 打开 |
| 15380 | 49° | 0 | 0 | - | 正常 | 打开 |
| 15373 | 30° | 0 | 1 | 5.69 | 急弯 | 打开 |
| 15352 | 49° | 0 | 2 | 3.93 | 急弯 | 打开 |
| 15342 | 39° | 0 | 0 | - | 正常 | 打开 |
| 15337 | 32° | 0 | 0 | - | 正常 | 打开 |
| 15336 | 69° | 0 | 0 | 7.57 | 正常 | 打开 |
6.6 与 ESC 失速故障交叉
| 交叉情况 | 说明 |
|---|---|
| STALL 会话（15349/15351/15353） | 荷兰东部，急弯+失速 并存，优先查操控与 ESC |
| 阿姆斯特丹 7 条 | 无 STALL；有急弯；横滚/俯仰峰值未达 §6.1 的「不宜站人」阈值 |
| 大量 roll 在 ±180° 的会话 | 设备型号常集中在 5C001928 / 5E000597 等，优先当数据/标定问题排查，用 pitch+视频佐证 |
6.7 标签中英文对照（脚本内部名 → 含义）
sustained_severe_tilt → 持续命中严重倾斜规则、sporadic_severe_tilt → 偶发命中严重倾斜规则、inverted_roll_frequent → 横滚长期在±180°附近、dangerous_tilt_while_moving → 有速度时仍大倾角、tight_turn → 急弯(半径小)、empty_trajectory → 轨迹为空。